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传说北宋抗金名将岳飞受奸人所害，遇难于风波亭，其子岳震和岳霆不愿岳氏武学失传，共著《武穆遗书》，内含岳飞记述的兵法、谋略、纵横，以及拳谱、拳理、拳法、拳诀、拳歌，数十种拳术和器械套路，点穴术等，实乃无数江湖豪杰梦寐以求之神物！
书成之后，兄弟二人为避秦桧追杀，将一个“岳”字分开，一人姓丘，一人姓山，将一本《武穆遗书》分为两卷，丘姓执掌兵法、纵横、谋略；山姓执掌拳谱、器械、点穴。兄弟二人便解甲归田，各自隐居。
后明清武术家姬际可，借阅山姓半本《武穆遗书》融合少林五形拳创出心意六合拳以及六合棍，暗传于山姓后人以作报答，两家后人也世代交好。
心意六合，乃是有“外三合”与“内三合”之称。所谓“外三合”是指“肩与胯合，肘与膝合，手与足合”，即是身体各部分在运拳时都要互相配合的；而“内三合”是指“心与意合，意与气合，气与力合”，即是说内心的心情与拳招、力度合一，方可发挥出威力。因拳谱有云，力从地起、拳由心生，所以命名为“心意六合”。
心意拳经过几百年传承又形成五大派别，分为杨氏、卢式、尚门孙系、宋门以及四川心意六合。当然，山姓乃是姬际可最初武学传人，完全继承姬氏心意拳未做任何改动，只是从不显山露水无人知晓罢了。
晚清时期，河北武术家李洛能认为心意六合拳只能打人却没有表演的套路，于是在心意拳基础上又添加套路创出形意拳。所以说，心意与形意同出一源，只不过形意多了表演的套路，更加具有观赏性，因此传播范围更广。